趣味の時間ですよ！

腕の動作テストが無事終了したので、本来の制作順番に戻って足の組立を行いたいと思います。

右足首、号数で言うと２３号～２７号から取り掛かります。

まずはサーボモーター（以降サーボと記載）のコネクターにサーボケーブルをセット。
ちなみにこのサーボとは人間で言う所の関節の動きを担う小型のモーターです。

写真の軸が中央での静止状態から左右各45度、合計90度分の回転をします。
このサーボがロビには20個使われおり、人間に近い動作を再現しています。
また、サーボにはID番号が１つ割り振られており、繋がれたサーボケーブルを通して指定のID番号の命令が来た時のみ動作するようになっています。

サーボにはケーブルを接続する端子が２つ（写真の白い部分です）あり、それぞれケーブルを繋ぐ事でチェーン状につながったサーボに順々に命令を伝達してゆくことができます。

【腕でイメージ】
－－→サーボ１（肩縦軸）－－→サーボ２（肩横軸）－－→サーボ３（肘）

この様につながれているサーボがあった場合、「サーボ１（45度）サーボ３（10度）」という命令がサーボ１につながれたケーブルを通して来ると・・・

サーボ１で（45度）を受取り残りの命令を次へ送り、サーボ２では自分宛の命令が無いのでスルー、サーボ３は（10度）という命令を受取ることができます。

実際には肩が45度動き、脇は開かず、肘が10度曲がった状態になる訳です。

こうしたサーボのつながりで全身の動きを再現します。

それでは先ほどのコネクタにケーブルをはめ込み・・・

ロビの頭部胸像（頭完成後その辺に転がしておく訳にいかないので初期の頃ダミー胸部が付きましたここにサーボID書き込み機能付きのチェック基盤を取り付け道具として使っています）を使ってサーボにID番号（ここでは６番）を書き込みます。

次に足の甲カバーをサーボに取り付け・・・

足首横軸カバーをサーボの軸に取り付けます。

もう一つのサーボにID番号（ここは５番）を書き込み。

白テープ（ガンプラで言う所の成型色で再現できない部分に貼るホイルシール。この部分は実際には白で有って欲しい部分なのですが、サーボモーター外装は黒１色なのでこういう方法を取ったようです。まさにホイルシール（＾＾；）をサーボの周りに張り付け。

足裏部品に先に組んだ足首横軸部品を取り付け、シャフトをはめ込み。

各部品をビス止めした後に先ほどシールを巻いた縦軸用サーボを取り付け。

足の上カバーを取り付け右足首完成！！

このカバーはマイロビ塗り分け設計ではブルーに塗装する部分なのでビス止めは仮に軽くしただけにとどめてあります。

この後ふくらはぎ部分の制作なのですが、やはりブルーに塗装する必要があるので次回は左足首を作りたいと思います。